⒈硬件准备⑴伏能士焊机焊机型号TPS 400i支持EtherCAT协议⑵伏能士焊机说明文件“ESI_FRONIUS_FB_INSIDE_ETHERCAT GENERIC REVx00000009”⑶库卡机器人机器人型号KR8R2010-2⑷将KUKA软件包“KUKA_OPT”和“WorkVisual”拷贝至笔记本桌面避免中文路径过长可能导致无法安装识别软件⑸通过网线将伏能士焊机连入库卡机器人X44网口网线插接口分别如下图所示⒉通讯配置⑴打开WorkVisual软件该软件需适配当前对应KUKA机器人或安装KUKA机器人提供的WorkVisual软件在软件界面点击“Extras备选软件包管理”在图示界面点击“”添加KUKA机器人弧焊软件包如图所示⑵安装KUKA预安装文件位于“KUKA_OPT\KUKA.DEVICECONNECTOR PRE-INSTALLED\ _Setup”路径下如下图⑶导入伏能士焊机说明文件点击“FileImport/Export”在“输出部分项目”界面点击选择“导入设备说明文件。”如下图所示点击“继续”在弹出界面点击“搜索…”在弹出界面按如下图所示选择在弹出界面如下图点击“继续”在弹出界面点击“完成”在弹出界面点击“关闭”至此伏能士焊机的说明文件导入WorkVisual软件完成。⑷进入WorkVisual配置界面选择图示位置点击“打开”由于演示文件均已配置完成文中仅对配置方法进行说明介绍⑸在“项目结构/设备”下右击如图“8110586KRC4-8.5.8”选择“设为激活的控制系统”⑹添加伏能士弧焊说明文件鼠标右键点击“项目结构/未分配的设备”选择“Add…”在弹出界面选择“Fronius TPSi job mode”点击“添加”并将该说明文件拖至“KR 8 R2010-2”下。⑺添加伏能士焊机EtherCAT通讯在“项目结构/Cell WINDOWS-5703RQU:设备视图/8110586KRC4-8.5.8:激活的控制/Bus Structure/KUKA Extension BusSYS-X44/EtherCAT”右击鼠标选择“Add…”在弹出界面选择如图所示点击“确定”在如下图界面点击选中“Fronius-FB-Inside-EtherCAT Standard Image”点击“”进行伏能士焊机EtherCAT通讯的IO映射如图IO映射仍是数字输入对输入输出对输出输入、输出映射默认均从2001开始至2305结束本案例已映射完成输入映射输出映射注①选择点范围技巧如$IN[2001]#G至$IN[2305]#G鼠标先选中$IN[2001]#G然后拖动目标条至$IN[2305]#G按下“Shift”键鼠标选中$IN[2305]#G即可选中$IN[2001]#G至$IN[2305]#G范围点②在实际使用中为采集伏能士焊枪防碰撞通常采集焊枪的碰撞识别信号如下图“3112”信号即为KUKA机器人与西门子1200PLC通过PN通讯映射的信号详见“西门子SMART200系列PLC与KUKA机器人进行Profinet通讯”涉及的相关通讯介绍,PLC以映射点的常闭信号引入程序注如下图所示要实现上图开通“碰撞识别”信号则需要在“General Setting”界面激活图示“碰撞监控”功能否则上图“碰撞识别”信号通过西门子PN通讯的PLC无法采集到该信号。③本文档案例参考“200435-陈亮-100 牧原机器人焊接设备”项目应用编制该项目中PLC与KUKA机器人基于西门子PN通讯的地址映射及功能点描述以及KUKA机器人外部IO映射地址如下图所示④与KUKA机器人建立通讯前需将伏能士焊机需将“通讯接口设置”改为“外部”过程如下步骤一进入如下图主界面并点击“下一页”步骤二在下图界面点击“通讯接口设置”步骤三在下图界面按下显示屏下方调节旋钮将“焊接参数接口”由“内部”改为“外部”步骤四点击右侧“OK”退出设置。