Spirit-v1.5具身大模型适配昇腾310P【免费下载链接】cann-recipes-embodied-intelligence本项目针对具身智能业务中的典型模型、加速算法提供基于CANN平台的优化样例项目地址: https://gitcode.com/cann/cann-recipes-embodied-intelligenceSpirit-v1.5介绍Spirit v1.5是由千寻智能自研的具身智能模型在2026.1.12的RoboChallenge评测中取得综合排名第一在多项任务中保持较高成功率尤其在多任务连续执行、复杂指令拆解以及跨构型迁移等维度中表现稳定。本样例展示了如何在昇腾310P平台上适配Spirit v1.5模型并进行推理。支持的产品型号昇腾310P系列代码与权重准备拉取本代码仓git clone https://gitcode.com/cann/cann-recipes-embodied-intelligence.git从千寻智能官方开源的代码仓拉取源码git clone https://github.com/Spirit-AI-Team/spirit-v1.5.git将本代码仓内的下列文件拷贝至Spirit v1.5的代码仓若有同名文件则进行替换文件在本代码仓内的位置Spirit v1.5代码仓内的位置manipulation/spirit-v1.5/infer_with_torch/pyproject.tomlpyproject.tomlmanipulation/spirit-v1.5/infer_with_torch/requirements.txtrequirements.txtmanipulation/spirit-v1.5/infer_with_torch/modeling_spirit_vla.pymodel/modeling_spirit_vla.pymanipulation/spirit-v1.5/infer_with_torch/attention_processor_patch.pymodel/attention_processor_patch.pymanipulation/spirit-v1.5/infer_with_torch/infer_mozrobot_ascend.pyscripts/infer_mozrobot_ascend.py下载千寻智能提供的模型权重 | Model | Type | |----------|-------------| | Spirit-v1.5 | Base Model | | Spirit-v1.5-move-objects-into-box | Fine-tuned Model |下载[Qwen/Qwen3VL-4B-Instruct] (https://huggingface.co/Qwen/Qwen3-VL-4B-Instruct)的权重可选运行环境准备安装CANN软件包本样例的执行依赖CANN开发套件包cann-toolkit与CANN二进制算子包cann-kernels支持的CANN软件版本为CANN 8.3.RC1。请从软件包下载地址下载Ascend-cann-toolkit_8.3.RC1_linux-${arch}.run与Atlas-cann-kernels_310p_8.3.RC1_linux-${arch}.run并参考CANN安装文档进行安装。${arch}表示CPU架构根据host机器的架构选择aarch64或x86_64。配置Python环境与千寻智能官方保持一致使用uv工具进行环境管理首先检查本地是否已安装了uv若没有可以使用pip install uv进行安装。进入Spirit v1.5的代码路径执行uv sync这个过程将自动解析各种包的依赖关系并进行安装。在代码仓根目录下会生成.venv路径执行source .venv/bin/activate以激活虚拟环境此时可以执行uv pip list检查是否所有依赖包都已安装完成。推理按照Spirit v1.5代码仓内的README文档指导执行推理脚本。【免费下载链接】cann-recipes-embodied-intelligence本项目针对具身智能业务中的典型模型、加速算法提供基于CANN平台的优化样例项目地址: https://gitcode.com/cann/cann-recipes-embodied-intelligence创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考