桌上放一张打印的黑白方格，用手机摄像头对准它，屏幕上就能显示旁边水杯的高度是 12.3 厘米。那张纸就是一个 ArUco 标记：6x6 的二进制矩阵，外包一圈黑色边框，不需要深度传感器。OpenCV 从一帧 BGR 图像出发，经过自适应二值化找四边形、透视变换提位码、汉明距离查字典、solvePnP 解算旋转-平移矩阵，最终把像素坐标映射回物理世界的毫米尺度。整条链路散落在aruco_detector.cpp（1599 行）、aruco_dictionary.cpp（455 行）、charuco_detector.cpp（608 行）和aruco_board.cpp（645 行）四个文件中，加上solvepnp.cpp的 PnP 求解器，总计超过 3000 行 C++。这篇文章按照数据在代码中流过的顺序，逐一拆解。读完之后，你能理解每一步的算法原理，也能自己搭一个用 ArUco 标记做参考尺寸的桌面测量工具。一、ArUco 字典：一组精心设计的二进制编码要检测 ArUco 标记，首先要有一本"字典"。字典规定了哪些二进制图案是合法的标记，以及它们的 ID 是什么。1.1 字典的数据结构打开aruco_dictionary.hpp，Dictionary类只有三个核心成员：