飞马LiDAR500雷达数据预处理

0 引言在使用飞马D2000无人机搭载LiDAR500进行作业完成后需要对数据进行预处理方便给内业人员开展点云分类等工作。在开始操作前先了解一下使用的软硬件及整体流程。0.1 外业测量设备无人机飞马D2000S激光模块LiDAR5000.2 点云预处理软件0.3 原始数据0.4 点云预处理流程1 外业数据准备将飞马D2000S和LiDAR500进行组装利用无人机管家进行规划和飞行获取原始数据。2 POS解算飞马无人机管家对下载的POS数据在智飞行里面连接飞机下载进行POS解算。2.1 打开智理图2.1.1 GNSS格式转换添加GNSS数据可以一次性添加多架次点击确定2.2 GNSS解算选择观测文件转换后的***.O文件勾选基准站选择手动下载点击下载。解算方式融合RTK轨迹选择RTK轨迹文件保持路径选择保存路径文件夹点击解算**注意**如果在飞行过程中关闭了相机拍摄不需要照片赋色会报如下错误。这是因为没有拍摄彩色照片未采集机载POS所导致的。不需要在意直接使用下载好的基站数据进行后续操作即可。3 点云轨迹解算Inertial Explorer路径尽量都用英文3.1 新建项目File -- Empty Project选择路径设置文件名3.2 数据转换Tool -- Convert Raw GNSS to GPB添加基准站数据添加流动站数据点击Convert会跳出一个选择文件窗口选择***.P文件点击打开弹出转换成功窗口点击关闭3.3 添加数据3.3.1 添加基准站数据设置 Name 以示区分不同架次数据Datum: WGS843.3.2 添加移动站数据3.3.3 添加IMU数据3.4 查看添加的三个数据的时间覆盖图点击Plot Results选择 File Data Coverage点击ok如下图说明三个数据就是对的。3.5 紧耦合差分解算Process -- Process TCProfileSPAN Airborne (STIM300) 选择 LiDAR500 对应的IMUVehicle Profile设置 LiDAR500 的参数点击Process忽略报错点击Continue正在处理解算完后我们可以看到轨迹线变成了绿色放大会发现有亮绿色与深绿色之分亮绿色说明质量较好3.6 质量检查与轨迹导出3.6.1 质量检查点击下图红色框按钮查看 POS 数据解算精度一般位置精度小于 2cm姿态精度横滚及俯仰小于 0.01°航向小于 0.05°为解算正常。左侧数据除以60为度航向应不超过0.05°横滚俯仰应不超过0.01°。3.6.2 轨迹导出Output -- Export to SBETTime System 勾选 GPS4 智激光-点云数据预处理4.1 新建项目设置工程路径与名称采集设备第一次需要选择新建设备根据输入设备名称设备SN码点击下载参数选择轨迹文件添加对应的激光数据点击确定这里检查点数据后面添加4.2 点云解算处理过程勾选优化平差去噪等不勾选是因为后面点云处理会进行这几步操作夹角尽量不超过40°PS某次点云解算完没有数据再次处理时不勾选优化平差得已解决。等待解算完成4.2.1 查看分层情况点击剖面图对着图标右键可以打开剖面设置窗口根据剖面线查看检查处的点云分层情况4.3 投影管理点击 可以选择系统自带的标准投影分带坐标系统点击新建可以自定义坐标系统本次需要112°30′的坐标系统选择对应椭球修改中央经线4.4 坐标转换选择LiDAR数据调整范围调整XYZ新建转换配置选择坐标系统可以输入七参数这样得到的就直接是正常高了确认输出路径点击转换转换完成后提升是否添加点击是4.5 精度检查4.5.1 添加数据选择检查点文件并确认坐标顺序 N E H 还是 E N H4.5.2 精度检核点击定位 -- 计算查看中误差4.6 点云成果成果在项目文件夹下的Export文件夹里这里只讲了外业点云数据的预处理后面点云的精分类等处理操作另作说明。4.7 查看点云数据坐标系统等信息选择点云数据右键属性便可查看它的相关信息。