目录第5章 运动控制与动态稳定5.1 零力矩点与捕获点理论5.2 全身动力学控制5.3 基于学习的运动控制5.4 复杂地形适应代码实现部分脚本1：ZMP轨迹生成与捕获点计算脚本2：全身动力学控制与零空间投影脚本3：基于强化学习的多模态感知控制脚本4：复杂地形适应与跌倒恢复第5章 运动控制与动态稳定5.1 零力矩点与捕获点理论双足动态行走的稳定控制建立在零力矩点（Zero Moment Point, ZMP）与捕获点（Capture Point）的理论框架之上。ZMP定义为地面参考平面上水平力矩分量为零的特定点，其稳定性判据要求该点始终位于支撑多边形内部。这一判据源于Vukobratovic与Borovac的动力学分析，构成了线性倒立摆模型（Linear Inverted Pendulum Model, LIPM）的理论基础。在动态行走过程中，质心（Center of Mass, CoM）的运动与ZMP存在耦合关系，通过控制ZMP轨迹可实现对质心运动的间接