第 5 章 多主站与系统集成配置当你的系统中只有一台 EtherCAT 主站时，配置相对简单。但在工业现场，我们经常需要同时运行多个主站实例来控制不同的 EtherCAT 网段，还需要让主站服务开机自启动、合理分配设备权限、优化内核参数以获得最佳实时性能。本章将带你完成从单主站到多主站的跨越，并将 IgH EtherCAT Master 深度集成到 Linux 系统中。5.1 多主站实例配置方法5.1.1 核心原理IgH EtherCAT Master 的内核模块ec_master通过模块参数（Module Parameters）决定创建多少个主站实例。我们来看module.c中的关键定义：staticchar*main_devices[EC_MAX_MASTERS];