一、VScode下载参考https://blog.csdn.net/LL596214569/article/details/106445990环境ROS版本ROS NoeticUbuntu版本Ubuntu 22.04下载步骤wget -qO- https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | gpg --dearmor packages.microsoft.gpg sudo install -D -o root -g root -m 644 packages.microsoft.gpg /etc/apt/keyrings/packages.microsoft.gpg sudo sh -c echo deb [archamd64,arm64,armhf signed-by/etc/apt/keyrings/packages.microsoft.gpg] https://packages.microsoft.com/repos/code stable main /etc/apt/sources.list.d/vscode.list rm -f packages.microsoft.gpg sudo apt update sudo apt install code二、vscode集成ROS插件一般来说需要安装这几个插件还可以安装一个中文插件注意这个中文插件会显示重启生效的弹窗点击重启就行了。三、环境配置创建工作空间mkdir -p ros_study/demo01_ws/src cd ros_study/demo01_ws/ catkin_make然后在执行code .就会进入当前工作空间。然后需要设置一下一键编译按道理按下ctrlshiftB后就会出现里面会出现catkin_make: build选项。但是如过没出现catkin_make: build选项而且后面右键点击src也不会出现creator ros package一般是ros插件有问题。我们可以看到官方的ros插件已经弃用了如果是安装的第三方的ros插件可能就没有相应的功能。既然vscode里面不能下载官方的肉丝插件下面使用安装命令安装一下ros插件//查看已安装的ros插件版本 code --list-extensions | grep ros /* 打印出来有以下两个ros插件 ubuntuubuntu:~/ros_study/demo01_ws$ code --list-extensions | grep ros jaehyunshim.vscode-ros ranch-hand-robotics.rde-ros-2 */ //卸载错误的ros版本的插件 code --uninstall-extension jaehyunshim.vscode-ros code --uninstall-extension ranch-hand-robotics.rde-ros-2 //下载正确版本的ros插件 code --install-extension ms-iot.vscode-ros //查看是否安装成功 code --list-extensions | grep ros现在就可以找到catkin_make: build点击后面的设置按钮然后修改tasks.json文件为{ // 有关 tasks.json 格式的文档请参见 // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId733558 version: 2.0.0, tasks: [ { label: catkin_make:debug, //代表提示的描述性信息 type: shell, //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令如果是process代表作为一个进程来运行 command: catkin_make,//这个是我们需要运行的命令 args: [],//如果需要在命令后面加一些后缀可以写在这里比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES“pac1;pac2” group: {kind:build,isDefault:true}, presentation: { reveal: always//可选always或者silence代表是否输出信息 }, problemMatcher: $msCompile } ] }这样就可以使用ctrlshiftB一键编译了。然后右键点击src选择creator ros package就可以创建功能包了。后面的操作和不用vscode是一样的了。创建cpp文件编写代码修改CMakeLists.txt文件编译运行。四、一些补充的问题1、用vscode写代码时没有代码补全功能找到工作空间下的.vscode目录下的c_cpp_properties.json文件将cppStandard对应的内容改成c17: