如何从零搭建Cubli_Mini开源自平衡机器人完整制作指南【免费下载链接】Cubli_Mini项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cu/Cubli_MiniCubli_Mini是一款令人惊叹的开源自平衡立方体机器人项目它通过三个正交安装的飞轮实现姿态控制能够在桌面等平面上实现稳定站立和平衡。这个基于ESP32微控制器的开源项目提供了完整的硬件设计、固件代码和详细文档让技术爱好者和初学者都能亲手打造属于自己的自平衡机器人。本文将为你提供从硬件准备到软件调试的完整制作流程帮助你成功搭建这个创新的开源项目。 项目核心价值与特色Cubli_Mini不仅仅是一个机器人制作项目更是一个完整的学习平台。项目采用模块化设计成本控制在800元以内适合个人DIY和教学使用。立方体尺寸为10×10×10厘米集成了电机驱动、充放电一体化设计满电状态下点平衡续航可达5小时以上。Cubli_Mini自平衡机器人整体外观黑色碳纤维框架与红色飞轮的巧妙结合 硬件准备清单必需工具与设备3D打印机用于打印结构件焊接工具烙铁、焊锡、助焊剂基础工具螺丝刀套装、剥线钳、万用表电脑用于编程和调试电子元件采购清单项目提供了详细的BOM表位于6.Process/BOM/目录主控芯片ESP32开发板需要2片传感器MPU6050陀螺仪加速度计编码器AS5600磁编码器需要3套电机驱动DRV8313驱动芯片结构件304不锈钢动量轮、玻纤板外框、阳极氧化铝柱结构件制作结构件分为钣金件和3D打印件两部分3D打印件位于6.Process/3D打印/目录包含STL格式文件建议使用光固化3D打印以获得更好的精度。钣金件位于6.Process/钣金件/目录提供PDF和DWG格式文件可找加工厂激光切割。Cubli_Mini内部结构展示红色飞轮与黑色框架的精密配合 电路模块组装主控模块制作主控模块设计文件位于1.Hardware/Cubli_Control_Board/集成了3个电机驱动电路、电池充放电路、降压稳压电路和CAN通讯电路。重要提示由于单颗ESP32只有6路电机PWM项目使用了两颗ESP32模块通过CAN总线进行通讯。对于在同一主板上的两颗ESP32可以考虑修改为I2C、UART或SPI等短路径通讯方式以节省成本。ESP32通信模块用于机器人的远程通信和数据传输IMU模块安装IMU模块使用常见的MPU6050传感器设计文件位于1.Hardware/MPU6050/。安装时需要注意贴片时尽量保证MPU6050与PCB平行传感器应位于焊盘正中央建议使用软垫片并只拧紧一个螺丝以减少安装应力IMU传感器模块安装细节白色3D打印支架确保传感器稳定编码器模块采用成本较低的AS5600磁编码器在低速情况下性能优秀。设计文件位于1.Hardware/AS5600/。 软件环境搭建获取项目源码首先克隆项目仓库到本地git clone https://gitcode.com/gh_mirrors/cu/Cubli_Mini开发环境配置项目基于PlatformIO开发需要安装Visual Studio CodePlatformIO插件固件代码位于2.Firmware/目录包含两个主控的代码MCU1固件位于2.Firmware/Mcu1/包含核心平衡算法MCU2固件位于2.Firmware/Mcu2/负责电机2和3的控制固件编译与上传打开VS Code导入Mcu1和Mcu2项目连接ESP32开发板到电脑在PlatformIO中点击Upload按钮编译并上传固件Cubli_Mini控制板电路设计图展示模块化的电源管理和电机驱动️ 组装与调试技巧机械结构组装Cubli_Mini的八个角点由两种不同的角组成角1和角2各4个。组装时需注意外框和角的连接处结构不是45°对称有特定的安装方向详细安装步骤参考5.Doc/结构和安装说明.pdf安全注意事项动量轮比较危险要注意安全手远离动量轮开始使用时建议降低电压限制可以从4-5V开始在2.Firmware/Mcu1/control/cubli_mini.h中修改VOLTAGE_LIMIT参数Cubli_Mini爆炸分解图清晰展示各部件组装关系⚙️ 参数调试与优化调试工具准备项目提供了网络调试助手位于3.Software/网络调试助手V3.8.exe可用于WIFI调参。调参方法Cubli_Mini支持通过UART和WIFI两种方式进行参数调整WIFI调参需要连接到路由器Cubli_Mini作为TCP客户端参数调整详细命令参考5.Doc/调参命令说明.pdf控制算法说明项目使用LQR线性二次调节器进行控制也可以使用串级PID控制边平衡参考一阶倒立摆进行建模由于模型参数难以准确获得大多数情况下使用经验调参点平衡在边平衡基础上添加对X、Z轴的控制详细控制原理参考5.Doc/控制原理说明.pdfCubli_Mini多角度展示绿色LED指示灯显示系统正常工作状态 常见问题解决硬件相关问题问题1电机不工作检查电机接线是否正确确认电源电压是否足够检查电机驱动板是否正常工作问题2Cubli_Mini无法保持平衡检查IMU传感器是否校准调整控制算法参数确保飞轮安装牢固软件相关问题问题3WIFI连接失败需要修改固件中的WIFI SSID和密码详细设置参考5.Doc/使用和调参说明.pdf问题4编译错误检查PlatformIO环境配置确保所有依赖库已正确安装Cubli_Mini飞轮细节特写展示红色飞轮的镂空设计和电机组件 深入学习资源项目文档项目提供了完整的文档说明位于5.Doc/目录硬件说明.pdf详细硬件设计说明代码和工程.pdf软件架构和代码说明写给小白的白嫖教程.pdf手把手入门教程进阶学习对于想要深入研究的学习者建议阅读原版Cubli的学术论文学习Simple FOC开源库项目电机驱动基础研究LQR控制算法理论 项目成果与展望成功搭建Cubli_Mini后你将获得一个能够自主平衡的立方体机器人对嵌入式系统、控制算法的深入理解完整的硬件设计和软件开发经验这个开源项目不仅提供了制作指南更重要的是建立了一个可扩展的平台。你可以在此基础上添加更多传感器如摄像头、激光雷达实现更复杂的控制算法开发新的应用场景如移动平衡平台Cubli_Mini作为一个完整的开源项目从硬件设计到软件实现都体现了模块化和可扩展的设计理念。无论你是电子爱好者、机器人学习者还是教育工作者这个项目都能为你提供宝贵的实践经验和学习资源。开始你的Cubli_Mini制作之旅吧亲手打造一个能够自主平衡的智能机器人【免费下载链接】Cubli_Mini项目地址: https://gitcode.com/gh_mirrors/cu/Cubli_Mini创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考