重磅康奈尔大学斩获 RSS 2025 最佳论文喂食机器人迎来 “革命性突破”机器人领域顶会RSS 2025Robotics: Science and Systems公布了年度最佳论文获奖名单。康奈尔大学 Tapomayukh Bhattacharjee 教授团队的研究成果 ——FEAST 系统凭借开创性的技术创新成功摘得此项殊荣。这是全球范围内首个实现 “个性化 实时” 一体化的家用喂食机器人完整解决方案专为重度肢体障碍人群脊髓损伤、脑瘫、渐冻症等量身打造彻底打破了传统喂食机器人 “固定化、单一化” 的局限。机器人能帮忙喂饭吗过去虽有尝试但多为固定流程、速度和交互方式。一旦用户想换角度、调整节奏或提出新需求便无法适配。康奈尔大学等机构的最新研究取得突破。其提出的FEAST系统核心突破在于“边吃边调”的灵活性——它并非一成不变而能在用餐过程中根据用户的实时指令、表情反馈和个人偏好动态调整喂食动作支持边吃边说:“快点饿死啦。”“换个位置。”“调整下摆放位置。”“不想吃了不用再喂了。”FEAST 将这种“随时可变”的理念融入系统使机器人首次在用户家中连续吃 6 餐真正根据用户的指令、表情和偏好自动调整成为了一名优秀的“饭搭子”。正是凭借此灵活的系统设计该机器人系统获得了RSS2025的最佳论文奖。 什么是 FEAST 系统核心突破三大关键词FEASTFlexible Mealtime-Assistance System Towards In-the-Wild Personalization意为 “面向野外个性化的柔性进食辅助系统”。它不是简单的机械臂夹菜工具而是一套集感知、决策、执行、交互于一体的全链路智能系统核心突破集中在三大维度1. 真正「个性化」不是 “机器同款”而是 “私人定制”传统喂食机器人往往遵循固定程序无论使用者是谁、习惯如何均按统一逻辑运行。而 FEAST 系统实现了真正意义上的开放个性化场景自适应可自动识别独处、居家休闲、社交会客三种核心场景并动态调整行为模式。例如在社交模式下只有检测到用户嘴部持续张开 3 秒才会触发喂食动作完美避免 “误喂” 尴尬。自然语言定制集成 GPT-4o 大语言模型支持用户通过口语指令实时改写机器人行为。“慢一点”“停一下”“换另一边喂”“等我叫你再过来”—— 无需任何编程基础用户可直接通过语音动态调整机械臂的速度、位置、动作顺序等关键参数。身体差异适配针对不同用户的身体特质如弱咬合力、不自主痉挛、习惯用舌头引导餐具等情况系统通过多模态感知技术与小样本学习方法快速完成适配满足个性化需求。2. 极致「实时」毫秒级响应安全与效率双保障喂食操作对实时性与安全性要求极高任何延迟或误判都可能引发呛食、碰撞等风险。FEAST 系统构建了全链路低延迟闭环多模态实时感知通过双目视觉实时捕捉嘴部位置、头部姿态、面部状态抗遮挡干扰搭配力 / 触觉传感器精准检测餐具接触力、咬合力及痉挛冲击实现对用户状态的 “全方位实时监控”。毫秒级安全规划依托参数化行为树与 LLM 安全重规划技术系统在毫秒级时间内完成异常响应与运动规划。实测数据显示其运动规划成功率达 97.8%碰撞检测准确率高达 99.5%从根源上保障了喂食过程的安全可靠。3. 全流程「覆盖」不止喂食更是 “用餐管家”FEAST 系统并非单一功能工具而是一套完整的用餐解决方案真正实现了 “一站式服务”多动作模块化支持喂食、喂水、擦嘴等核心动作一键切换覆盖完整用餐流程无需多设备辅助。多交互通道适配考虑到重度障碍用户的不同能力差异系统提供语音控制、头部姿态 / 眼球跟踪、面部微动识别、物理按钮、Web 远程控制五种交互方式确保每位用户都能轻松操控。安全三原则护航以自适应、可解释透明、全流程安全为核心原则构建了力控 视觉双重安全屏障兼顾实用性与安全性。 技术架构解析四层结构构建智能核心FEAST 系统的强大性能源于其科学严谨的四层技术架构感知层融合视觉、力觉、语音等多模态数据精准捕捉用户状态与环境信息为决策提供基础。决策层结合 LLM 大语言模型与 PDDL 任务规划技术实现个性化行为决策与任务规划赋予机器人 “思考” 能力。控制层依托柔顺机械臂与高精度力控技术确保机械臂灵活、安全地完成各项执行动作。交互层搭建多通道交互界面降低用户使用门槛实现 “人机无障碍沟通”。 真实场景验证从实验室到家庭可用性满分为验证系统的真实可用性研究团队在居家环境下开展了严格验证选取 2 名重度肢体障碍用户分别在 3 种场景下各进行 3 餐喂食测试共完成 6 餐完全自主进食。过程中研究人员干预极少用户认知负荷评分极低系统可用性评分远超4.5/5。职业治疗师盲评结果显示FEAST 系统在真实世界可用性、实用性、安全性方面均获得高度认可具备大规模落地的潜力。FEAST 系统的诞生不仅是 RSS 2025 最佳论文级别的学术突破更具有深远的产业与民生价值未来已来智能机器人让生活更有温度从 “能执行固定指令” 的机械臂到 “能感知、会思考、懂个性化” 的 FEAST 系统机器人技术的每一次突破都在拉近与人类生活的距离。康奈尔大学的这项研究不仅是机器人领域的一次技术飞跃更诠释了科技的终极意义 —— 用智能赋能生活用温暖守护日常。