步骤 1在工作目录的src下创建接口包cd ~/ws01_plumbing/src ros2 pkg create base_interfaces_demo --build-type ament_cmake注意接口包只能用ament_cmake不能用ament_python。步骤 2在功能包目录下创建 msg 文件夹并编写 .msg 文件(首字母大写).msg就是接口文件cd base_interfaces_demo mkdir msg cd msg touch Student.msg.msg文件内容示例string name int32 age float64 height步骤 3修改package.xml文件在package标签内部添加如下内容!-- 1. 编译时依赖生成代码 -- build_dependrosidl_default_generators/build_depend !-- 2. 运行时依赖序列化/反序列化 -- exec_dependrosidl_default_runtime/exec_depend !-- 3. 标签这是一个接口包 -- member_of_grouprosidl_interface_packages/member_of_group步骤 4CmakeLists.txt配置# 1. 查找编译工具 find_package(ament_cmake REQUIRED) #原本存在的 find_package(rosidl_default_generators REQUIRED) # 新添加 # 2. 声明接口文件 rosidl_generate_interfaces( # 新添加 ${PROJECT_NAME} # 新添加 msg/Student.msg # 这里填接口文件相对路径 # 新添加 #msg/xxxx.msg #可以添加多个接口文件 # 新添加 ) # 新添加步骤5查看接口source install/setup.bash ros2 interface show base_interfaces_demo/msg/Student接口文件名不加后缀结果与接口文件内容一致