编码器的分辨率增量型的编码器400prm每旋转一周会发出 400个脉冲最高响应频率 编码器电气上最大响应的频率数如果高于这个频率则编码器内部电路会无法响应导致编码器漏脉冲电气最高响应转速 最高响应频率 / 分辨率 * 60编码器分辨率 resolution 转一圈能输出多少个脉冲PPR : pulse per revolution : 编码器的原始分辨率CPR counts per revolution 计数器实际计数分辨率分辨率越高测角度越准 测速度越平滑我之前的电机 11PPR计数器实际分辨率 编码器分辨率 *4 * 减速比编码器读取周期 隔多久读取一次TIM计数器的值pid调控周期一般编码器读了才pid调控 —》 40ms