飞控算法从入门到精通 · 093 · 故障检测与诊断（FDD）基础一、一次炸机后的深夜复盘去年夏天，一架六轴在悬停中突然右前电机停转，飞机翻滚坠地。事后拆解发现，电机三相线有一根在焊接处虚断，但飞控日志里没有任何异常记录——PWM输出正常，IMU数据正常，电机转速反馈（如果有的话）也正常。问题出在哪？飞控根本不知道电机没转。这件事让我意识到，飞控系统里最危险的故障不是传感器漂移，而是“看起来正常但实际已经失效”的隐性故障。从那以后，我开始认真研究FDD（Fault Detection and Diagnosis），也就是故障检测与诊断。二、飞控系统里哪些东西会坏先列个清单，都是我在调试现场真实遇到过的：传感器层面：加速度计零偏突变（摔过之后）、陀螺仪温漂过大（冬天室外起飞）、磁力计受强磁干扰（飞过变电站）、气压计被堵（泥水溅入）执行器层面：电机缺相（焊接虚焊）、电调信号线松动（振动导致）、螺旋桨断裂（疲劳或撞击）通信链路：遥控器接收机丢包（天线遮挡）、数传模块断连（距离过远）、CAN总线错误（终端电阻松动）计算单元：CPU过载（死循环）、内存泄漏（长时间运行）、看门狗复位（电源纹波）每个故障都有不同的表现特征，但核心问题是：飞控怎么知道“现在不正常”？