工作站碰撞监控与TCP检测创建碰撞监控。在“仿真”功能选项卡中单击“创建碰撞监控”生成“碰撞检测设定双击展开” 碰撞检测设定_1”,显示ObjectsA和ObdectsB两组对象如图4-47所示。将需要检测的对象分别放入ObjectsA和ObdectsB中。只要ObjectsA中的任何对象与ObdectsB中的对象发生碰撞此碰撞信息都将显示在图形视图里并记录在输出窗口中从而实现碰撞监控。一个工作站可以设置多个碰撞集但每个碰撞集只能包含两组对象。本任务中需要检测机器人末端工具与待加工工件以及工作站平台是否发生碰撞。设置碰撞监控参数。用鼠标右键单击“碰撞检测设定_1”,选择“修改碰撞监控”将接近丢失设置为2mm有关参数说明如下接近丢失颜色:选择的两组对象之间的距离小于该数值时提示设置的颜色。碰撞颜色选择的两组对象之间发生了碰撞时提示设置的颜色。工业机器人碰撞监控。将接近丢失设置为2mm则在仿真过程中可监控机器人工具与待加工工件之间的距离。当两者间距离小于设定值时显示接近丢失颜色。同时若工具与待加工工件、工作站平台发生碰撞则显示碰撞颜色工业机器人在运行过程中可以监控TCP的运行轨迹及运行速度作为后续分析资料利用。设置TCP参数。在“布局”功能选项卡中右键单击“碰撞检测设定_1”,取消勾选“启动”关闭碰撞监控功能。为便于观察和记录TCP轨迹先隐藏工作站中的所有目标点和路径。在“基本”功能选项卡中单击“显示/隐藏”取消勾选“全部目标点/框架”和“全部路径”在“仿真”功能选项卡中单击“TCP跟踪”图标在“TCP跟踪”对话框中勾选“启用TCP跟踪”选项并设置基础色为橙色设置完成后在“仿真”功能选项卡中单击“播放”按钮可以记录工业机器人的运行轨迹如图4-54所示。单击“清除TCP轨迹”按钮可以清除TCP轨迹。