OpenPi Docker 部署指南

OpenPi Docker 构建与运行指南基于实际验证的完整流程，包括 DROID 和 aloha_sim 两种场景。1. 前置条件Docker 已安装（验证版本：28.1.1）NVIDIA GPU 驱动已安装nvidia-container-toolkit 已安装并配置# 配置 NVIDIA 容器运行时（首次需要）sudonvidia-ctk runtime configure--runtime=dockersudosystemctl restartdocker# 验证 GPU 可用dockerrun--rm--gpusall nvidia/cuda:12.1-base nvidia-smi2. 构建 Docker 镜像cd/home/wangjie/code/openpidockerbuild-topenpi-fscripts/docker/serve_policy.Dockerfile.注意事项：首次构建无缓存约需 1 小时以上（取决于网速，apt/pip 均无国内镜像源）最终镜像约 13.1GB后续重新构建有缓存会快很多3. 模型权重3.1 自动下载（无缓存时）代码会自动从 GCS（gs://openpi-assets/）下载，不需要登录，使用fsspec匿名访问。缓存目录：~/.cache/openpi/启动服务时如果本地没有权重，会自动下载到缓存目录。3.2 本地已有缓存PyTorch 版本权重路径：~/.cache/openpi/checkpoints/pi05_droid_pytorch/ ├── model.safetensors ├── config.json └── assets/ └── droid/ └── norm_stats.jsonJAX 版本权重路径：~/.cache/openpi/checkpoints/pi05_droid/ ├── params/ # Orbax TensorStore 格式 └── assets/ └── droid/ └── norm_stats.json4. 启动 DROID PyTorch 模型服务4.1 有本地缓存（推荐）dockerrun--rm--gpusall --shm-size=8g--network=host\-v$(pwd):/app\-v~/.cac