beagle bone black教程4-串口的使用1. 简单使用2. 基本编程发送3.编程poll接收1. 简单使用BeagleBone有六个板载串行端口。其中串口0已经被系统占用为串口终端了。在 BeagleBone Black wireless上驱动好像都已经启用了。(debian 版本10.0)我们进入设备文件夹观察。cd/dev/ls可以看到有好多设备。其中ttyO0-ttyO5即我们要找的串口。如果看不清可以使用ls ttyO*这样只列出ttyO开头的文件。UART 映射到引脚和设备如下所示RXTXCTSRTSDevice注释UART0J1_4J1_5/dev/ttyO0系统终端UART1P9_26P9_24P9_20P9_19/dev/ttyO1UART2P9_22P9_21P8_37P8_38/dev/ttyO2UART3P9_42P8_36P8_34/dev/ttyO3仅限 TXUART4P9_11P9_13P8_35P8_33/dev/ttyO4UART5P8_38P8_37P8_31P8_32/dev/ttyO5这个引脚是怎么看到的呢通过设备数可以观察。cd/lib/firmwarels你会看到很多的设备树这里我们只关心串口lsBB-UART*#只列出BB-UART开头的文件这里BB-UARTx-00A0.dtbo格式的为我们所使用的。至于名字带有RTSCTS的是啥就不清楚了问题不大。我们打开一个文件看看。catBB-UART4-00A0.dtbo有乱码不重要。我们还是可以看到信息的P9.13 和P9.11就是所用串口的引脚。为了让串口能用我们需要先使能如果不使能永远用不了曾因此耗费了一天时间。需要对/boot/uEnv.txt文件进行更改。添加如下语句。# UART 1uboot_overlay_addr0/lib/firmware/BB-UART1-00A0.dtbo# UART 2uboot_overlay_addr1/lib/firmware/BB-UART2-00A0.dtbo# UART 4uboot_overlay_addr2/lib/firmware/BB-UART4-00A0.dtbo# UART 5uboot_overlay_addr3/lib/firmware/BB-UART5-00A0.dtbo# UART 3 (only TX). Note that in uboot_overlay_addrX, the X need not be UART iduboot_overlay_addr4/lib/firmware/BB-UART3-00A0.dtbo另外在文件末尾可能要加下面这句话它是注释状态所以应该没有影响如果有问题再把注释去掉看看#cape_enablecapemgr.enable_partnoBB-UART1,BB-UART2,BB-UART4,BB-UART5打开文件并添加。sudonano/boot/uEnv.txt如图便配置好了。图中使能了UART1-UART5平时按需使能就好。这些配置使用的是默认的引脚。默认波特率为9600。需要重启生效使用USB-TTL模块连接 UART2的RX和TXP9.22 和 P9.21。在串口终端往串口2写数据echohello I am UART 2/dev/ttyO2在串口调试助手连接USB-TTL模块可以看到如下画面。ok没有问题。2. 基本编程发送直接上代码#includefcntl.h#includetermios.h#includeunistd.h#includestdlib.h#includestdio.h#includestring.hintuart_fd;voiduart4_init(void){uart_fdopen(/dev/ttyO4,O_RDWR|O_NOCTTY|O_NONBLOCK);//可读写 非终端设备 不阻塞(不加这个有时候会卡死)if(uart_fd0){perror(open error);exit(-1);}structtermiosnew_cfg;memset(new_cfg,0,sizeof(structtermios));cfmakeraw(new_cfg);//配置为原生模式new_cfg.c_cflag|CREAD;//接受使能cfsetspeed(new_cfg,B115200);//波特率115200new_cfg.c_cflag~CSIZE;//将数据位相关的比特位清零new_cfg.c_cflag|CS8;//8 位bitesnew_cfg.c_cflag~PARENB;//无校验位new_cfg.c_iflag~INPCK;//无校验位new_cfg.c_cflag~CSTOPB;//1个停止位new_cfg.c_cc[VTIME]0;//不等待。 单位 0.1snew_cfg.c_cc[VMIN]0;//最小等待接收字符数量0 不等待tcflush(uart_fd,TCIOFLUSH);//清除缓冲tcsetattr(uart_fd,TCSANOW,new_cfg);//配置生效}intmain(void){printf(start\r\n);uart4_init();while(1){printf(work\r\n);write(uart_fd,this is uart 4 test\r\n,20);sleep(1);}}在vscode终端里编译与执行你用环境或者文件名与我不一样就自行操作 cd~/code_test/ gcc-ouart uart.c ./uart如果有乱码。重启板子即可。3.编程poll接收/************************* uart_poll.c ****************************/#includefcntl.h#includetermios.h#includeunistd.h#includesignal.h#includestdlib.h#includestdio.h#includestring.h#includepoll.h#includepthread.hintuart_fd;voidthread_uart_start(void);staticvoiduart_handle(unsignedcharres);voiduart4_init(void){uart_fdopen(/dev/ttyO4,O_RDWR|O_NOCTTY|O_NONBLOCK);//串口3 可读可写 非终端模式 不阻塞(不加这个可能有问题)if(uart_fd0)perror(open error);structtermiosnew_cfg;memset(new_cfg,0,sizeof(structtermios));cfmakeraw(new_cfg);//配置为原生模式new_cfg.c_cflag|CREAD;//接受使能cfsetspeed(new_cfg,B115200);//波特率115200new_cfg.c_cflag~CSIZE;//将数据位相关的比特位清零new_cfg.c_cflag|CS8;//8 位bitesnew_cfg.c_cflag~PARENB;//无校验位new_cfg.c_iflag~INPCK;//无校验位new_cfg.c_cflag~CSTOPB;//1个停止位new_cfg.c_cc[VTIME]0;//不等待。此时对串口得操作为非阻塞模式new_cfg.c_cc[VMIN]0;//对接收字符没有要求tcflush(uart_fd,TCIOFLUSH);//清除缓冲tcsetattr(uart_fd,TCSANOW,new_cfg);//配置生效}voidthread_uart_start(void){printf(uart thread started\r\n);uart4_init();structpollfdfds;fds.fduart_fd;//串口fds.eventsPOLLIN;//fds.revents0;//while(1){intretpoll(fds,1,-1);//2 表示fds里元素个数为1 -1为一直阻塞 阻塞接收数据if(ret0)perror(poll error);if(fds.reventsPOLLIN){//串口有数据unsignedcharbuf;retread(uart_fd,buf,1);if(ret0)printf(串口读取%d bytes\r\n,ret);//打印数据个数uart_handle(buf);}}}staticvoiduart_handle(unsignedcharres){staticinti0;staticunsignedcharbuf[50];i;printf(%d rer:%c\r\n,i,res);//打印数据}intmain(void){pthread_ttid_uart;pthread_create(tid_uart,NULL,(void*)thread_uart_start,NULL);//创建串口接收线程while(1){sleep(1);printf(I am running\r\n);write(uart_fd,test\r\n,5);}}gcc -o uart_poll uart_poll.c -lpthread ./uart_poll就是板子间隔一段时间打印一次“I am running”然后往串口写入“test”。 如果串口中断有接收则把它打印出来。